ยูนิตกำหนดการเคลื่อนที่ตำแหน่ง ใช้งานได้กับ ML 2 16 แกน KV-ML16V

รุ่น

KV-ML16V

ชนิด

ยูนิตการกำหนดตำแหน่ง/การเคลื่อนที่

จำนวนแกนควบคุม

16 แกน (รวมแกนเสมือน)

อุปกรณ์ในตัว

[ใช้งาน 16 แกน]
รีเลย์: 2,688 จุด (168 ช่อง), หน่วยความจำข้อมูล: 222 เวิร์ด (ความเร็วสูง) /1,242 เวิร์ด (แบบธรรมดา)
[ใช้งาน 8 แกน]
รีเลย์: 1,644 จุด (104 ช่อง), หน่วยความจำข้อมูล: 222 เวิร์ด (ความเร็วสูง) /762 เวิร์ด (แบบธรรมดา)
[ใช้งาน 4 แกน]
รีเลย์: 1,152 จุด (72 ช่อง), หน่วยความจำข้อมูล: 222 เวิร์ด (ความเร็วสูง) /522 เวิร์ด (แบบธรรมดา)

รูปแบบเอาต์พุต

MECHATROLINK-II

ยูนิต CPU ที่เชื่อมต่อได้

KV-5500/5000/3000

เอาต์พุตพัลส์สูงสุด

-

โหมดควบคุม

การควบคุมตำแหน่ง, การควบคุมแรงบิด, การควบคุมความเร็ว, คำสั่ง ML-II, การควบคุม I/O

ระยะเวลาควบคุม

0.5 ms (สูงสุด 2 แกน), 1.0 ms (สูงสุด 4 แกน), 1.5 ms (สูงสุด 6 แกน),
2.0 ms (สูงสุด 8 แกน), 2.5 ms (สูงสุด 12 แกน), 3.0 ms (สูงสุด 16 แกน)

การเชื่อมต่อภายนอก

อินพุต: อินพุตโฟโตคัปเปลอร์, เอาต์พุต: เอาต์พุตแบบ Open collector (30 VDC 50 mA)
พอร์ต MECHATROLINK-II

ค่าเวลาคงที่ของอินพุต

แต่ละอินพุตจะตั้งค่าเป็น 11 ขั้นสำหรับแต่ละบล็อก

วิธีการประมวลผลฟังก์ชันควบคุมแกน

โปรแกรมแลดเดอร์, โมชันโฟลว์

โมชันโฟลว์

ความจุของโปรแกรม

768 KB

จำนวนบล็อกสูงสุด

ทั้งหมด 256 บล็อกในโฟลว์ทั้งหมด

จำนวนโฟลว์สูงสุด

32

จำนวนกิจกรรมที่เกิดขึ้นพร้อมกัน

จำนวนแกนที่เชื่อมต่อได้ × 2

หน่วยของตำแหน่ง

มม., องศา (มุม), PLS (จำนวนพัลส์), ตำแหน่งทศนิยมจาก 0 ถึง 9 ตำแหน่ง, มีฟังก์ชันการแปลงค่าหน่วย

แอดเดรสรวม

ยูนิตคำสั่ง -2,147,483,648 ถึง +2,147,483,647

การควบคุมการกำหนดตำแหน่ง

โหมดการกำหนดตำแหน่ง

ค่าสัมบูรณ์/ค่าสัมพัทธ์

ช่วงการตั้งค่าตำแหน่ง

ยูนิตคำสั่ง -2,147,483,648 ถึง +2,147,483,647

การประมาณค่า

การประมาณค่าแบบเส้นตรง (สูงสุด 16 แกน), การประมาณค่าแบบเส้นโค้ง, การประมาณค่าแบบเฮลิกส์

แอดเดรสคำสั่งเดี่ยว

ยูนิตคำสั่ง -2,147,483,648 ถึง +2,147,483,647

เส้นโค้งการเพิ่มความเร็ว/ลดความเร็ว

เส้นตรง, SIN, Bezier

เวลาในการเพิ่มความเร็ว/การลดความเร็ว

0 ถึง 65,535 ms

เวลาขณะเริ่มต้น

แยกอิสระ/การประมาณค่า: 2 ถึง 3 ระยะเวลาควบคุม (เมื่อเปิดใช้งานแกนที่ 1)
เริ่มแบบมีแคช: 1 ถึง 2 ระยะเวลาควบคุม

M-code

1 ถึง 65,000, โหมด WITH/AFTER

การกำหนดตำแหน่งเซนเซอร์

การควบคุมการสลับจากความเร็วไปเป็นตำแหน่งโดยอิงจากอินพุตภายนอก

จำนวนจุด

800 จุด/แกน

การควบคุมการซิงโครไนซ์

อินพุต

เคาน์เตอร์ (ต้องใช้ KV-MX1), พิกัดคำสั่ง, พิกัดปัจจุบัน (เฉพาะ KV-ML16V)

คลัตช์

เลือกจากแบบ Direct, Slide และ Follow-up

แคม

ความละเอียด: 2,048 ถึง 32,768, จำนวนข้อมูล: 4 ถึง 64 (เปลี่ยนแปลงจำนวนตามความละเอียด)

เอาต์พุตหน้าสัมผัส

16 จุด (รวมถึงจุดเอาต์พุตภายนอก 8 จุด) × 2

การแก้ไขระหว่างการทำงาน

การแก้ไขผ่านอินพุตเสริม, การแก้ไขเฟส และการแก้ไขมุมนำ

การควบคุมแบบละเอียด

พื้นที่ทำงานข้อมูลการปรับละเอียด

8 MB

ความจุ ROM ในตัว

512 KB

จำนวนการตั้งค่า

ROM ในตัว: 100, การ์ดหน่วยความจำ SD: 1,000

ความจุข้อมูลของหนึ่งการตั้งค่า

ROM ในตัว: 512 KB, การ์ดหน่วยความจำ SD: 8 MB (ต้องใช้ KV-MX1)

การกลับไปยังตำแหน่งเริ่มต้น

วิธีกลับไปยังตำแหน่งเริ่มต้น

ขอบ/จุดกึ่งกลางเซนเซอร์ตำแหน่งเริ่มต้น, การปรับให้เป็นจุดกำเนิดแบบ Push, ชนิด Dog (สามารถเลือก "มีเฟส Z" หรือ "ไม่มีเฟส Z" ได้), ชนิดชุดข้อมูล

การควบคุมความเร็ว

ช่วงคำสั่งความเร็ว

-100,000 ถึง 100,000 (× 0.01 นาที^-1)

การควบคุมแรงบิด

ช่วงคำสั่งแรงบิด

-80,000 ถึง 80,000 (× 0.01 %)

JOG/Inching

Inching (สามารถระบุจำนวนพัลส์ได้), JOG (ความเร็วสูง/ความเร็วต่ำ)

การป้อนค่า (Teaching)

รองรับการป้อนค่าพิกัดปัจจุบันและการป้อนค่าจากค่าเคาน์เตอร์ปัจจุบัน

ข้อมูลหน่วยความจำ

พารามิเตอร์แบบจุด 800 จุด (แต่ละแกน), พารามิเตอร์การซิงโครไนซ์ (แต่ละแกน), การตั้งค่าแบบละเอียด (ROM ในตัว: 512 KB, สามารถขยายได้ด้วยการ์ด SD),
การตั้งค่าโมชันโฟลว์ข้อมูลแคม ฯลฯ สามารถอ่านและเขียน ในระหว่าง RUN ได้ (มีข้อจำกัดบางประการ)

เคาน์เตอร์ความเร็วสูง

เมื่อเชื่อมต่อ KV-MX1: INC 4 ช่อง/ABS Grey, Residual Grey, ไบนารี 2 ช่อง (สลับ, อิงตามการตั้งค่า) สูงสุด 6.4 MHz (2 เฟส, 4 การคูณ)

เอาต์พุตกระแสไฟ 5-V

-

การแสดงผลเอาต์พุต

สถานะข้อผิดพลาด/สถานะการสื่อสาร MECHATROLINK-II

ฟังก์ชันการตรวจสอบตัวเอง

สามารถทำการวินิจฉัยผ่านข้อผิดพลาดฮาร์ดแวร์ ข้อผิดพลาดพารามิเตอร์ต่างๆ หมายเลขข้อผิดพลาด และข้อความแสดงข้อผิดพลาด

การตั้งค่าพารามิเตอร์

สามารถตั้งค่าพารามิเตอร์จาก KV-HPD1, “KV STUDIO” และโปรแกรมแลดเดอร์

การสำรองข้อมูล

พิกัดและการสำรองประวัติข้อผิดพลาด/คำเตือน, สำรองการตั้งค่าพารามิเตอร์ด้วย ROM แบบแฟลช, การสวิตช์ 100,000 ครั้ง

การสิ้นเปลืองกระแสไฟฟ้าภายใน

ชุดอุปกรณ์หลัก: 200 mA หรือน้อยกว่า, I/O ภายนอก: 120 mA หรือน้อยกว่า

น้ำหนัก

ประมาณ 220 กรัม